GNSS 惯性组合导航的优点
NovAtel的SPAN技术集合了两种不同的但是又互为补充的技术：GNSS定位技术和惯性导航技术。GNSS定位的绝对精度加上IMU陀螺和加速计测量的稳定性就可以提供一个3D的位置、速度和姿态解算结果。不像单GNSS导航系统，即使在GNSS信号被遮挡的时候，其解算的结果也是稳定连续的。
iIMAR-FSAS SPAN系统的独特优势
FSAS-EI-SN IMU是由德国的ilMAR公司制造，IMU采用了闭环技术，其陀螺偏差小于0.75度/小时和加速计偏差小于1mg。通过NovAtel接收机触发IMU，以保证所有的IMU测量和GNSS测量时间同步。在商业应用方面，该IMU可以提供2个月的ARO并须符合德国的出口规定。
产品性能：
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SPAN 系统性能
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IMU 性能
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定位精度
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IMU-FSAS-EI-SN
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单点L1
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1.8米RMS
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陀螺输入范围
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±500 deg/sec
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单点L1/L2
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1.5米RMS
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陀螺偏速
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< 0.75 deg/hr
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WAAS L1
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1.2米RMS
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陀螺偏速比例因子
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300 ppm
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WAAS L1/L2
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0.9米RMS
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角随机游走
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0.1 deg/√hr
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DGPS
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0.45米RMS
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加速度计量程
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±5g
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OmniSTAR
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加速度计线性度／比例因子
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400 ppm
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ＶＢＳ
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0.7米
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加速度计偏差
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1.0 mg
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ＸＰ
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0.15米
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IMU 物理电气特性
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ＨＰ
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0.1米
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体积
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128 x 128 x 104 mm
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ＲＴ－２０
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0.2米
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重量
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2.1 kg
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RT-2
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1cm + 1ppm RMS
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功耗
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速度精度
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0.02 m/s RMS
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电源功耗
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16 W(最大)
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测姿精度
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输入电压
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＋11 到 34V
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俯仰
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0.015o RMS
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输入／输出接头
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MIL-C-38999-lll, 22 针
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横滚
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0.015o RMS
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环境适应性指标
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方位角
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0.041 o RMS
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温度
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加速度精度
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0.03 m/s2 RMS
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工作
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-40℃ 到 ＋71℃
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最大速度
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514 m/s
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存储
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-40℃ 到 ＋85℃
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最大高度
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18,288 m
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湿度
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95% 无冷凝
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数据刷新率
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MTBF (平衡无故障时间)
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35,000 小时
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IMU 观测量
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200 Hz
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INS 位置
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200 Hz
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INS 速度
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200 Hz
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INS 姿态
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200 Hz
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GPS信号中断后精度表
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中断期
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定位模式
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位置误差 (m)
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速度差 (m/s)
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测姿误差 ( 度 )
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水平
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垂直
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水平
|
垂直
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横滚
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俯仰
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航向
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10s
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RTK
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0.013
|
0.03
|
0.018
|
0.008
|
0.006
|
0.007
|
0.009
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DGPS
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0.3
|
0.28
|
0.026
|
0.006
|
0.007
|
0.009
|
0.024
|
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SP
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1.24
|
1.51
|
0.028
|
0.008
|
0.008
|
0.01
|
0.025
|
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30s
|
RTK
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0.83
|
0.16
|
0.055
|
0.008
|
0.009
|
0.01
|
0.017
|
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DGPS
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1.01
|
0.41
|
0.059
|
0.007
|
0.01
|
0.012
|
0.026
|
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SP
|
1.6
|
1.55
|
0.062
|
0.01
|
0.01
|
0.016
|
0.028
|
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60s
|
RTK
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3.42
|
0.44
|
0.129
|
0.013
|
0.012
|
0.014
|
0.023
|
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DGPS
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3.62
|
0.69
|
0.128
|
0.013
|
0.012
|
0.015
|
0.03
|
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SP
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3.95
|
1.65
|
0.131
|
0.014
|
0.012
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0.015
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0.032
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注解：
1. 典型值。性能指标可能受GPS系统性能、US DOD人为干扰、电离层与对流层状态、卫星几何分布、基线长、多路经效应以及自然或非自然干扰源的存在而恶化
2. 静态收敛后的预期精度
3. 当SPAN工作在RTK 模式下
4. 输出许可限制：高度18288米，速度514米/秒
5. 如果记录原始的IMU测量值（200Hz），则要求的最大位置、速度、姿态的记录数率可为50Hz
6. GNSS 接收机可连续跟踪高达4g
7. 这些RMS值，计算时参照了GPS RTK模式
